Desain Navigasi Robot Beroda Menggunakan Fuzzy Logic Controller (FLC)

  • Dedi Triyanto Universitas Tanjungpura
  • Irma Nirmala Universitas Tanjungpura
  • Suhardi Suhardi Universitas Tanjungpura

Abstract

Pada penelitian ini bertujuan mendesain navigasi gerak pada robot beroda menggunakan metode Fuzzy Logic Controller (FLC). Robot beroda tersebut memiliki masukan berupa 3 buah sensor ultrasonik dan keluaran berupa 2 buah motor DC. Masukan dan keluaran tersebut digunakan sebagai variabel-variabel FLC. Variabel masukannya adalah sensor F (depan), sensor R (kanan) dan sensor L (kiri) yang masing-masing memiliki 3 himpunan Membership Function (MF) yaitu sangat dekat, dekat dan jauh. Variabel keluarannya adalah motor R (kanan) dan motor L (kiri) yang masing-masing memiliki 4 himpunan MF yaitu berhenti, pelan, sedang dan cepat. Jumlah if then rule dalam Fuzzy Inference System (FIS) yang digunakan adalah 27 buah rule. Pengujian dilakukan sebanyak 4 studi kasus pergerakan robot beroda yaitu bergerak lurus, belok kanan, belok kiri dan berhenti. Pengujian tersebut berhasil membuktikan bahwa FLC dapat mengendalikan gerak robot beroda.

Published
2018-10-31