Desain Navigasi Robot Beroda Menggunakan Fuzzy Logic Controller (FLC)

Abstract

Pada penelitian ini bertujuan mendesain navigasi gerak pada robot beroda menggunakan metode Fuzzy Logic Controller (FLC). Robot beroda tersebut memiliki masukan berupa 3 buah sensor ultrasonik dan keluaran berupa 2 buah motor DC. Masukan dan keluaran tersebut digunakan sebagai variabel-variabel FLC. Variabel masukannya adalah sensor F (depan), sensor R (kanan) dan sensor L (kiri) yang masing-masing memiliki 3 himpunan Membership Function (MF) yaitu sangat dekat, dekat dan jauh. Variabel keluarannya adalah motor R (kanan) dan motor L (kiri) yang masing-masing memiliki 4 himpunan MF yaitu berhenti, pelan, sedang dan cepat. Jumlah if then rule dalam Fuzzy Inference System (FIS) yang digunakan adalah 27 buah rule. Pengujian dilakukan sebanyak 4 studi kasus pergerakan robot beroda yaitu bergerak lurus, belok kanan, belok kiri dan berhenti. Pengujian tersebut berhasil membuktikan bahwa FLC dapat mengendalikan gerak robot beroda.